Sigue lineas SIN linea

Bueno hemos hecho varias pruebas ya con kaka2 siguiendo tramos de lineas en los que no hay linea y se puede decir que va bastante bien ya y las pasa sin muchos problemas, a pesar de quedarnos por fijar la estructura trasera aun, que hace que de unos pequeños votes mientras anda.

Hemos decidido colgar este video donde se ve realmente que hace bien para pasar estos tramos, debido posiblemente a su sombra kaka2 entra mal despues de la recta, y no empieza haciendo los giros del comportamiento buscar linea desde el centro de la linea, por lo cual despues de hacer unos barridos el algoritmo le dice que siga hacia adelante y no seguira recto directo hacia el siguiente tramo de linea sino que se desviará, ahi es donde el algoritmo reacciona, tras avanzar unos 8 cm se vuelve a activar buscar linea, para asi en caso de lanzarse "a lo loco" a por la linea sin suerte, pueda recuperarse de la perdida: