Mejorando el siguelineas

Estos ultimos dias hemos decidido mejorar el siguelineas de cara a la robocup.

Nuestro anterior siguelineas programado para el anterior robot, siempre en el comportamiento buscar, primero intentaba encontrar la linea hacia el mismo lado (izquierda) y despues a la derecha; ahora le hemos implementado un codigo que dota a kaka2 de mas inteligencia, almacena hacia donde ha girado en la ultima curva y los giros en la siguiente los empieza haciendo hacia ese lado, recortando asi el tiempo de 2:03 que tardaba en completar uno de los circuitos del aula de linux a 1:23, una mejora muy importante de cara a la robocup.

Esta tarde tenemos tutoria con Carlos, le comentaremos esta mejora, y como ve la estructura que tiene este nuevo robot montado finalmente.