circuito terminado!!

Tras unos dias trabajando con kaka3, nos hemos adaptado bastante bien al nuevo entorno de trabajo, al principio tuvimos unos problemas con el robot puesto que al seguir la linea la perdia algunas veces, esto era debido a la velocidad que le teniamos puesta, que era muy alta, una vez arreglado esto el robot recorria el circuito perfectamente.

Una vez funcionando kaka3 nos dispusimos a hacer 2 mejoras para mejorar los tiempos al recorrer el circuito. El primero que hicimos fue el tratamiento de las velocidades en recta, le hemos puesto una velocidad alta en las zonas que hay rectas, y cuando se acerca a una curva la disminuye drasticamente para no salirse en la curva.
Por otro lado la siguiente mejora consiste en el tratamiento de las curvas, diferenciamos dos tipos de giros, los que son para alinear el robot en una recta, y los giros de curvas mas cerradas, para cada caso utilizamos velocidades diferentes, para que los giros muy largos los haga mas rapidos y asi disminuir la velocidad en la resolucion del circuito.

Con estas mejoras kaka3 recorre el circuito en 177 segundos

Estamos teniendo algunos problemas a la hora de instalar el programa para grabar videos de la pantalla y asi poder mostraros a kaka3 funcionando, pero de momento os dejamos una captura :)