Os presentamos al nuevo hermanito de kaka2

Hoy Carlos nos ha facilitado un 2º robot para practicar las comunicaciones por bluetooth entre robots, dentro de unos dias cuando hayamos investigado mas su funcionamiento contaremos un poco que tal funciona, y colgaremos algunos videos, de momento os dejamos la foto del 2º bichejo, al que hemos llamado "nexus6" :)

Por otro lado, hemos corregido un caso de la navegación de kaka2 que no habiamos tenido en cuenta, cuando el robot va "casi paralelo" a la pared, pero en diagonal, al hacer el barrido con el sensor de ultrasonidos se produce lo que se llama "reflejo especular" es decir el sonido rebota en una direccion que no puede recibir el sensor y por tanto no ve la pared. Hemos decidido tomar una postura conservadora para resolverlo, entonces cuando tenemos el array con todas las medidas, en vez de verificar solo las posiciones que se refieren a la zona central del barrido nos quedamos tambien con la mitad de las lecturas de ambas diagonales, consiguiendo asi 4 lectuas mas, las suficientes para que kaka2 pueda ver la pared y no chocarse.