La tarde de hoy ha sido un poco complicada, nada mas llegar al aula de linux nos encontramos con un circuito parecido al de la robocup, asi que fuimos a probar kaka2, y comprobamos que en 2 curvas algunas veces se perdia y los trozos en los que no habia linea no avanzaba, esto es debido a que cuando se activaba el comportamiento buscar, mientras giraba hacia los lados por inercia debido al peso retrocedia un poquito, volviendo a ver un trocito de linea negra y reactivandose el comportamiento avanzar y despues volviendo a buscar, es decir un bucle infinito, asi que decidimos afrontar el problema desde otro punto de vista al actual, en vez de ponerle peso para estabilizarlo...., hacer el robot desde cero, haciendolo mas ligero, tras varias horas liados con el hemos conseguido llegar a un diseño muy estable, muy ligero y sobretodo con el sensor de ultrasonidos mas bajo aun que antes, de manera que tiene una vision perfecta de las latas.
Tras cambiar el diseño de kaka2, nos dispusimos a activar el bluetooth de kaka2 y nexus 6, les cargamos el codigo que se nos proporciono en la web, y comprobamos que se comunicaban, kaka2 enviaba a nexus 6, 100 numeros y nexus 6 se los devolvia invertidos.
Una vez probado el bluetooth nos dispusimos despues a estudiar el reconocimiento de victimas, hicimos un pequeño programa que calibraba el sensor, y despues se quedaba en un bucle infinito para permitirnos mover al robot por el escenario e ir viendo los valores que devolvia el sensor de luz en los distintos puntos de la pista, empezamos analizando el blanco, negro y plata, el plata nos salia por encima de 65-70, el blanco entre 45-65 y el negro en torno a 30-45. De momento el analisis de las victimas verdes lo dejaremos aparcado hasta perfeccionar estos colores.
Hicimos un nuevo comportamiento sobre el codigo del siguelineas para el color plata, que consisitia en parpadear la luz del sensor y avanzar un poquito hasta encontrar el siguiente tramo de linea negra, en la practica el circuito lo hacia correctamente, encontraba la victima tambien muy bien, saca un mensaje por pantalla diciendo que la a encontrado, pero al encontrarla a veces, una de cada 3 o a asi mas o menos, se nos quedaba kaka2 girando sobre si mismo, el proximo dia que vayamos al laboratorio analizaremos porque nos ocurre esto, y añadiremos otro comportamiento para cuando el sensor de tacto que le hemos colocado en el techo, toque con el marco de la puerta, se active el bluetooth para que empiece a contactar con nexus6.
Aqui os dejamos una foto de nuestros pequeñines:
Tras cambiar el diseño de kaka2, nos dispusimos a activar el bluetooth de kaka2 y nexus 6, les cargamos el codigo que se nos proporciono en la web, y comprobamos que se comunicaban, kaka2 enviaba a nexus 6, 100 numeros y nexus 6 se los devolvia invertidos.
Una vez probado el bluetooth nos dispusimos despues a estudiar el reconocimiento de victimas, hicimos un pequeño programa que calibraba el sensor, y despues se quedaba en un bucle infinito para permitirnos mover al robot por el escenario e ir viendo los valores que devolvia el sensor de luz en los distintos puntos de la pista, empezamos analizando el blanco, negro y plata, el plata nos salia por encima de 65-70, el blanco entre 45-65 y el negro en torno a 30-45. De momento el analisis de las victimas verdes lo dejaremos aparcado hasta perfeccionar estos colores.
Hicimos un nuevo comportamiento sobre el codigo del siguelineas para el color plata, que consisitia en parpadear la luz del sensor y avanzar un poquito hasta encontrar el siguiente tramo de linea negra, en la practica el circuito lo hacia correctamente, encontraba la victima tambien muy bien, saca un mensaje por pantalla diciendo que la a encontrado, pero al encontrarla a veces, una de cada 3 o a asi mas o menos, se nos quedaba kaka2 girando sobre si mismo, el proximo dia que vayamos al laboratorio analizaremos porque nos ocurre esto, y añadiremos otro comportamiento para cuando el sensor de tacto que le hemos colocado en el techo, toque con el marco de la puerta, se active el bluetooth para que empiece a contactar con nexus6.
Aqui os dejamos una foto de nuestros pequeñines:
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